Mengulang sedikit apa yang telah dibahas pada postingan sebelumnya, bahwa untuk menggerakkan sebuah mobile robot menggunakan motor DC, kita membutuhkan dua pengontrolan, yaitu :
1. Kontrol motor dua arah
2. Kontrol kecepatan
Setelah membahas bagaimana cara agar motor bisa berputar searah jarum jam dan pada kesempatan yang lain bisa pula sebaliknya (berlawanan arah jarum jam) dengan menggunakan H-Bridge driver. Sekarang tiba saatnya menjawab pertanyaan kedua, bagaimana agar kecepatan mobile robot tersebut bisa dikontrol.
Persis ketika kita melihat balapan motor. Si pembalap akan memacu gasnya sampai optimal ketika melewati track yang lurus, dan sedikit mengurangi kecepatannya untuk melakukan manuver ketika melewati lintasan yang berliku. Pasti terbayangkan, jika pada track yang lurus maupun berbelok kecepatannya selalu konstan, apalagi dengan kecepatan maximum? Tentu akan terpelanting.
Hal itu jika diaplikasikan pada robot balapan, seperti lomba robot line follower. Dan tentunya masih banyak aplikasi robot lain yang memerlukan pengontrolan kecepatan, seperti bagaimana untuk menjaga ketinggian pada flyer robot, menjaga keseimbangan, membelokkan robot dengan defferential wheel, menendang objek pada robot soccer dan lain sebagainya.
Itu keperluan itu, kita membutuhkan sebuah teknik yang disebut dengan Pulse Width Modulation (PWM). Continue reading »
